1790年5月27日，朝鲜使团出访清朝都城北京。
朝鲜的使节应在7月10日之前抵达热河，并参加宴会。
6月21日，在渡过鸭绿江之前，朝鲜使团收到了一封来自清朝的书信。
他们原定于8月13日参加在北京举行的宴会，但清朝为了迎接乾隆帝的诞辰将在热河举行宴会并邀请各国使节，朝鲜使节也不例外。
因此，朝鲜使团的日程安排发生了变化。到达沈阳后，他们将使团分成两个队伍。一队带着不急的行李沿大路走向燕京，另一队就轻悠悠地走向热河。这是一条他们从未走过的路。
在朝鲜使团中包括实学家柳得恭，他记录了这次访问热河的旅程，并撰写了《热河纪行诗注》。柳得恭认为，因为这次旅程是使团第一次走的，如果有他的记录，其作为一种路标会对下次来的人们起到向导作用。
柳得恭曾经去过清朝。他在首次出使清朝的时候经过了辽东地区，从那时起对渤海国产生了兴趣。他以此为契机撰写了《渤海考》。
柳得恭认为渤海国是高句丽人在高句丽故土上建立的国家。他还认为渤海国要与新罗王国一道被称为“南北国”。如果我们不将渤海国纳入到朝鲜史，朝鲜民族的历史就会被破坏其整体性。因此，柳得恭撰写了《渤海考》。
柳得恭去过三趟清朝，这些经验为他的历史著作提供了重要参考。1790年的使团之行就是他的第二次访问清朝的。他还对使节的责任表达了自己的想法。
《礼记》中写道：“做得很好啊！观察他国的国情。“，这是使节的责任。（中略）人与人之间尔虞我诈，这样你们怎么可能既当眼睛又当耳朵观察及分析他国。
他感叹道，尽管使团的成员无论职位高低都应该忠于职守，但有些人只顾自己的利益，或者表现出不负责任的态度。
他认为，通过使团之行提高见识是使团的目的，也是一种情报搜集的方式。他还对外语很感兴趣。他不仅仅作为使团访问了清朝，还作为一名外交官探索了有助于国家利益的方案。
以这种意识为基础，柳得恭留下了很多记录。其中，他对在热河见到的各国国王或使节做了人物评价，并由此推测地区之间的紧张关系和权力结构。在燕京时，他小心翼翼地打听在清朝大臣当中谁掌握的实权最大。
从现在的角度来看，他在外国进行了间谍活动。在这个过程中，他的流利中文能够帮助了他的间谍活动。
凤城东临鸭绿江，西接辽阳与沈阳，北靠建州，南邻大海， 地理位置十分重要。
在到达本次旅途的终点凤凰城时，他再次透露出了自己的历史观点。
柳得恭认为，因为高丽与契丹将鸭绿江作为两国的分界，契丹就能渡过鸭绿江入侵。如果高丽能够占领了鸭绿江背后的凤凰城，就不会发生这种情况。因此，他认为凤凰城应该是进入朝鲜的门户。
他在《渤海考》中明确将高句丽作为我国的根本，也将高句丽与渤海国视作同一个国家。他还认为，在金朝灭亡时，高丽本应占领鸭绿江以西之地。但是他对高丽的西部边界仅限于鸭绿江感到遗憾。
我们已经看见他们透露出了他们的本心，我们就不用表达我们的本心吗？（中略）这意味着我们对历代事变、攻守能力的强弱、山川的要塞、城邑的沿革有深入了解。
他还警告说道，尽管当时辽东地区的局势保持着平静，但清朝还对该地区给予关注，如在凤凰城、巨流河等地构筑了城堡等。
在使团之行结束后，柳得恭继续关注国际局势，在《古芸堂笔记》中叙述了自己对朝鲜、清朝、蒙古国、日本、琉球国（现在的冲绳）、俄罗斯、荷兰、英国等国家的看法。
柳得恭奉正祖之命，为了寻找朱子学书籍的好版本，再次出使清朝。然而，他没能找到，因为与朝鲜不同，在当代清朝社会上朱子学已经失去了其学问的影响力。
40余年后，清朝被英国打败，开始与西方列强交往。朝鲜的未来也变得不可预测了。
世界很大，国家也很多，在世界舞台上，以积极的态度积累经验与装作一无所知谋求维持现状之间会有很大的差异。柳得恭胸怀祖国，放眼世界，如何展望朝鲜的未来呢？